[NXT] Segway 검색 키워드

심플디 2013.08.05 19:52 조회 수 : 269

2012.02.15


001.jpg EXIF Viewer사진 크기300x325 

 

네이버에서 NXT 세그웨이를 검색하면 위와 같은 자료를 손쉽게 찾을 수 있다. (키워드 : NXT 세그웨이, NXT segway)

위의 자료는 빛 센서를 이용하여 높낮이를 감지하고 균형을 유지하는 프로그래밍 자료가 있다.

하지만 나는 자이로 센서를 이용할 것이므로, 가볍게 패스한다.




2012.02.15

자이로 센서를 이용한 NXT segway자료는 아래의 자료가 가장 좋아 보였다.

002.jpg EXIF Viewer사진 크기300x295

http://mattallen37.wordpress.com/2011/10/23/dimu-nxt-segway-program/

하지만 내가 만든 NXT에 프로그램을 적용시키기에는 무리가 있었다.

내것은 자이로센싱만 되고, 가속도센싱은 없기 때문이다.



2012.02.15

키워드를 바꿀 필요가 있다.

무슨 개소리인고 하니, NXT segway라는 키워드가 나쁘다는 것은 아니다.

그런데 알기쉽게 볼 수 있는 자료가 드물다는 것이 문제다.

그래서 키워드를 다르게 잡았다. (키워드 : 벨런싱 로봇, 밸런싱 로봇 )


이번에는 구글뿐만 아니라, 학술자료(논문자료)에 집중하였다.

그리고 성격상, 많은 분량을 채워야만 하는 졸업논문(석사급)을 찾아보았다.

RISS 사이트 검색 결과 아래와 같은 논문을 찾을 수 있다!

Two-Wheeled Balancing Robot의 안정화와 트래킹에 관한 연구 // 창원대학교 // 김지훈


이 논문에서는 밸런싱 로봇을 TWBR로 정의하고, 

1. 진행방향의 바퀴의 회전 각도

2. 로봇이 기울어지는 각도

3. Yaw방향의 각도

를 대상으로 유도된 동역학 모델을 정리했다.