[NXT] 모터의 제어

심플디 2013.08.05 19:48 조회 수 : 178

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<그림 1>


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<그림 2>


<그림 1>은 OnRev(포트, 전력레벨), OnFwd(포트, 전력레벨)이었지만, <그림 2>는 RotateMotor(포트, 전력레벨, 각도)이다.

조금더 섬세하게 원하는 각도로 로봇을 제어 할 수 있다.




그럼, 각도를 마음대로 조정 할 수 있는 RotateMotor가 더 좋지 않느냐? 란 말을 할 수도 있겠는데, case by case라고 해두고 싶다.

퍼즐같은것을 맞추는 것이라면 RotateMotor가 더 좋을 수도 있겠다. 

하지만 써보면 알겠지만, 정확한 각도를 맞추느라고, 모터가 휙 돌아갔다가 다시 돌아오면서, '댐핑' 현상을 일으키는 것을 볼 수 있다.

즉 움직임이 드럽게 딱딱해진다는 것이다. (써보세요!)

 

그러나 부드러운 동작이 필수라면 OnFwd 혹은 OnRev 함수를 사용하고 Wait 함수를 통해 딜레이를 조정해 주어서 RotateMotor의 효과를 줘야 한다.

^^