[NXT] Segway 검색 키워드

심플디 2013.08.05 19:52 조회 수 : 225

2012.02.15


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네이버에서 NXT 세그웨이를 검색하면 위와 같은 자료를 손쉽게 찾을 수 있다. (키워드 : NXT 세그웨이, NXT segway)

위의 자료는 빛 센서를 이용하여 높낮이를 감지하고 균형을 유지하는 프로그래밍 자료가 있다.

하지만 나는 자이로 센서를 이용할 것이므로, 가볍게 패스한다.




2012.02.15

자이로 센서를 이용한 NXT segway자료는 아래의 자료가 가장 좋아 보였다.

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http://mattallen37.wordpress.com/2011/10/23/dimu-nxt-segway-program/

하지만 내가 만든 NXT에 프로그램을 적용시키기에는 무리가 있었다.

내것은 자이로센싱만 되고, 가속도센싱은 없기 때문이다.



2012.02.15

키워드를 바꿀 필요가 있다.

무슨 개소리인고 하니, NXT segway라는 키워드가 나쁘다는 것은 아니다.

그런데 알기쉽게 볼 수 있는 자료가 드물다는 것이 문제다.

그래서 키워드를 다르게 잡았다. (키워드 : 벨런싱 로봇, 밸런싱 로봇 )


이번에는 구글뿐만 아니라, 학술자료(논문자료)에 집중하였다.

그리고 성격상, 많은 분량을 채워야만 하는 졸업논문(석사급)을 찾아보았다.

RISS 사이트 검색 결과 아래와 같은 논문을 찾을 수 있다!

Two-Wheeled Balancing Robot의 안정화와 트래킹에 관한 연구 // 창원대학교 // 김지훈


이 논문에서는 밸런싱 로봇을 TWBR로 정의하고, 

1. 진행방향의 바퀴의 회전 각도

2. 로봇이 기울어지는 각도

3. Yaw방향의 각도

를 대상으로 유도된 동역학 모델을 정리했다.